Zpracování obrazu z 3D kamery

Abstract

Diplomová práce se zabývá využitím dat z 3D kamery Intel RealSense D415 pro lokalizaci objektů ve 3D prostoru. V teoretické části je nejprve vysvětlen pojem Bin Picking, dále jsou představeny technologie a rozdělení 3D kamer a několik populárních 3D kamer je blíže popsáno. Následně se práce zabývá popisem technologií a přístupy zpracování obrazu, pou-žívané v kontextu 3D lokalizace objektů. V praktické části se práce věnuje konkrétní im-plementaci aplikace pro lokalizaci objektů pomocí 3D kamery Intel RealSense D415. Je popsáno vytvořené testovací pracoviště a použité knihovny v python programu. Následně jsou popsány jednotlivé kroky programu, jak je obraz ve scéně zpracován a v krátkosti je představeno grafické okno aplikace. V závěru se praktická část věnuje testování a validací výsledků, kde je diskutována přesnost lokalizace a vliv externích parametrů na tuto přes-nost.