Dvojité inverzní kyvadlo

Trefil, Jakub

Dvojité inverzní kyvadlo

DSpace Repository

Language: English čeština

Dvojité inverzní kyvadlo

dc.contributor.advisor	Chalupa, Petr
dc.contributor.author	Trefil, Jakub
dc.date.accessioned	2021-07-26T10:54:31Z
dc.date.available	2021-07-26T10:54:31Z
dc.date.issued	2019-12-15
dc.identifier	Elektronický archiv Knihovny UTB
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10563/47988
dc.description.abstract	Diplomová práce řeší problematiku řízení dvojitého inverzního kyvadla na vozíku. Cílem bylo vytvoření simulačních modelů, na kterých je možné ověřit různé způsoby regulace. Ke stabilizaci se využívají klasické metody, jako jsou optimální řízení nebo prediktivní řízení. Pro manévr vyšvihnutí kyvadla z klidu do inverzní polohy byla zvolena netradiční technika strojového učení. Teoretická část je zaměřena na seznámení se s problémem dvojitého inverzního kyvadla a využitelných metod pro jeho řízení. Praktická část zachycuje vývoj reálného modelu a potřebných simulací. Výsledkem práce je funkční řízení reálné soustavy a další simulační programy.
dc.format	86 s.
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	inverzní kyvadlo na vozíku	cs
dc.subject	LQR	cs
dc.subject	prediktivní řízení	cs
dc.subject	swing-up	cs
dc.subject	zpětnovazební učení	cs
dc.subject	diferenciální evoluce	cs
dc.subject	Real-Time Simulink	cs
dc.subject	double inverted pendulum on a cart	en
dc.subject	LQR	en
dc.subject	Model Predictive Control	en
dc.subject	swing-up	en
dc.subject	Reinforcement Learning	en
dc.subject	Differential Evolution	en
dc.subject	Real-Time Simulink	en
dc.title	Dvojité inverzní kyvadlo
dc.title.alternative	A Double Inverted Pendulum
dc.type	diplomová práce	cs
dc.contributor.referee	Sámek, David
dc.date.accepted	2020-09-01
dc.description.abstract-translated	This thesis is concerned with the issue of controlling a double inverted pendulum on a cart. The goal is to create simulation models, which verify various methods of regulation. For stabilization purpose, we use classical methods such as optimal control or model predictive control. A non-traditional machine learning technique was chosen to swing the pendulum from rest to the inverted position. The theoretical part focuses on getting familiar with the double inverted pendulum and usable control methods. The practical part shows the development of a real model and the necessary simulation models. The result of this thesis is a functional control of the real system and additional simulation programs.
dc.description.department	Ústav automatizace a řídicí techniky
dc.thesis.degree-discipline	Automatické řízení a informatika	cs
dc.thesis.degree-discipline	Automatic Control and Informatics	en
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta aplikované informatiky	cs
dc.thesis.degree-grantor	Tomas Bata University in Zlín. Faculty of Applied Informatics	en
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Inženýrská informatika	cs
dc.thesis.degree-program	Engineering Informatics	en
dc.identifier.stag	54464
utb.result.grade	A
dc.date.submitted	2020-08-12