Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco

Charous, Zdeněk

Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco

DSpace Repository

Language: English čeština

Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco

dc.contributor.advisor	Gazdoš, František
dc.contributor.author	Charous, Zdeněk
dc.date.accessioned	2021-07-26T07:17:19Z
dc.date.available	2021-07-26T07:17:19Z
dc.date.issued	2021-01-15
dc.identifier	Elektronický archiv Knihovny UTB
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10563/46331
dc.description.abstract	Práce se zabývá dvoukolovými nestabilními systémy, které jsou založené na principu inverzního kyvadla. Obsahuje obecný popis těchto systémů a shrnuje důležité literární zdroje zabývající se danou problematikou. Dále se zabývá vytvořením matematického modelu konkrétního robota Inteco a jeho implementací do prostředí Matlab-Simulink. Navržené způsoby řízení jsou nejprve simulačně ověřeny a potom aplikovány na reálný systém. Konkrétně se jedná o PID, LQ a MPC regulátory. Závěr práce je věnován zhodnocení jednotlivých regulátorů na základě dosažených výsledků při řešení několika typových úloh souvisejících se stabilizací robota a sledováním definované trajektorie.
dc.format	106 s. (98 466 znaků)
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	dvoukolový robot	cs
dc.subject	nestabilní systém	cs
dc.subject	inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	matematický model	cs
dc.subject	LQ řízení	cs
dc.subject	MPC řízení	cs
dc.subject	Inteco	cs
dc.subject	Matlab	cs
dc.subject	Simulink	cs
dc.subject	nepřímý návrh regulátoru	cs
dc.subject	two-wheeled robot	en
dc.subject	unstable system	en
dc.subject	inverse pendulum	en
dc.subject	mathematical model	en
dc.subject	LQ control	en
dc.subject	MPC control	en
dc.subject	Inteco	en
dc.subject	Matlab	en
dc.subject	Simulink	en
dc.subject	Model-Based Controller Design	en
dc.title	Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco
dc.title.alternative	Modelling and Control of the Two-Wheeled Unstable Transporter Inteco
dc.type	diplomová práce	cs
dc.contributor.referee	Honc, Daniel
dc.date.accepted	2021-06-01
dc.description.abstract-translated	This diploma thesis deals with two-wheeled unstable models, which are based on the principle of inverse pendulum. It contains a general description of these systems and summarizes important literary sources dealing with this issue. It also deals with the development of a mathematical model for the specific Inteco robot and its implementation in the Matlab-Simulink environment. The proposed control methods are first verified by simulation means and then applied to the real Inteco system. More specifically, PID, LQ and MPC controllers were tested. The conclusion of the work is devoted to the evaluation of individual controllers based on the results achieved in solving several defined tasks related to stabilization and trajectory tracking.
dc.description.department	Ústav automatizace a řídicí techniky
dc.thesis.degree-discipline	Automatické řízení a informatika	cs
dc.thesis.degree-discipline	Automatic Control and Informatics	en
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta aplikované informatiky	cs
dc.thesis.degree-grantor	Tomas Bata University in Zlín. Faculty of Applied Informatics	en
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Inženýrská informatika	cs
dc.thesis.degree-program	Engineering Informatics	en
dc.identifier.stag	57964
utb.result.grade	A
dc.date.submitted	2021-05-17