Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy

Majcin, Karol

Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy

DSpace Repository

Language: English čeština

Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy

dc.contributor.advisor	Úředníček, Zdeněk
dc.contributor.author	Majcin, Karol
dc.date.accessioned	2019-07-04T09:11:33Z
dc.date.available	2019-07-04T09:11:33Z
dc.date.issued	2018-12-21
dc.identifier	Elektronický archiv Knihovny UTB
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10563/45580
dc.description.abstract	Táto diplomová práca sa zaoberá analýzou a riadením robota typu SCARA ako nelineárnej sústavy. Obsahuje analytické odvodenie pohybových rovníc a zostrojenie modelu reálneho robota typu SCARA v softvére SolidWorks a následné importovanie do programu Matlab simmechanics, kde je realizované riadenie. Model prezentuje porovnanie nelineárneho riadenia založeného na výpočte zovšeobecnených síl, ktoré kompenzuje nelinearity Coriolisovej sily a dostredivej sily vzájomným pôsobením rýchlostí ramien. Toto riadenie je porovnané s autonómnym riadením s PID regulátorom v jednotlivých kĺboch.
dc.format	77s.
dc.language.iso	sk
dc.publisher	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	SCARA robot	cs
dc.subject	Nelineárne riadenie	cs
dc.subject	Dynamika robota	cs
dc.subject	Riadenie založené na výpočte zovšeobecnených síl	cs
dc.subject	SCARA robot	en
dc.subject	Nonlinear control	en
dc.subject	Robot dynamics	en
dc.subject	Computed torque control	en
dc.title	Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy
dc.title.alternative	SCARA Type Robot Motion Control as a Nonlinear System
dc.type	diplomová práce	cs
dc.contributor.referee	Makyš, Pavol
dc.date.accepted	2019-06-07
dc.description.abstract-translated	This thesis deals with the analysis and control of a SCARA robot as a nonlinear system. It includes the analytical calculation of motion equations and the construction of a model of a real SCARA robot in SolidWorks software and importing into Matlab simmechanics where control is implemented. The model is presented with a comparison of autonomous PID control with nonlinear computed torque control, which compensates for the nonlinearities of the Coriolis force and the centripetal force caused by the interaction between arms velocities.
dc.description.department	Ústav automatizace a řídicí techniky
dc.thesis.degree-discipline	Automatické řízení a informatika	cs
dc.thesis.degree-discipline	Automatic Control and Informatics	en
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta aplikované informatiky	cs
dc.thesis.degree-grantor	Tomas Bata University in Zlín. Faculty of Applied Informatics	en
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Inženýrská informatika	cs
dc.thesis.degree-program	Engineering Informatics	en
dc.identifier.stag	53289
utb.result.grade	C
dc.date.submitted	2019-05-15
local.subject	řízení pohybu	cs
local.subject	roboty	cs
local.subject	nelineární dynamické systémy	cs
local.subject	PID regulátory	cs
local.subject	motion control	en
local.subject	robots	en
local.subject	nonlinear dynamic systems	en
local.subject	PID controllers	en