Modelování a řízení laboratorní soustavy spřažených servomotorů

Jarmar, Michal

Modelování a řízení laboratorní soustavy spřažených servomotorů

DSpace Repository

Language: English čeština

Modelování a řízení laboratorní soustavy spřažených servomotorů

dc.contributor.advisor	Chalupa, Petr
dc.contributor.author	Jarmar, Michal
dc.date.accessioned	2016-11-28T12:37:37Z
dc.date.available	2016-11-28T12:37:37Z
dc.date.issued	2016-02-19
dc.identifier	Elektronický archiv Knihovny UTB
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10563/38783
dc.description.abstract	Cílem diplomové práce je vytvoření modelu laboratorní soustavy "CE108 spřažené servomotory" v prostředí Matlab/Simulink a návrh regulátoru pro tuto soustavu. Soustava je tvořena pružným nekonečným pásem nataženým přes 3 kladky, z nichž 2 jsou spojeny se servomotory a třetí se volně otáčí na výkyvném rameni. Jedná se o nelineární soustavu o dvou vstupech (řídicí napětí servomotorů) a dvou výstupech (otáčky třetí kladky a výchylka kyvného ramene). Významným zdrojem nelinearity, který je do modelu též zahrnut, je prokluz pásu na kladkách. Model je vytvořen na základě matematicko-fyzikální analýzy uvedené soustavy a upřesněn měřením na reálném systému. Pro model jsou navrženy vhodné řídicí algoritmy, které jsou poté použity na reálné soustavě.
dc.format	102 s. (98 481 znaků)
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	CE108	cs
dc.subject	spřažené servomotory	cs
dc.subject	Matlab	cs
dc.subject	modelování	cs
dc.subject	nelineární model	cs
dc.subject	MIMO	cs
dc.subject	řízení systémů	cs
dc.subject	CE108	en
dc.subject	coupled drives	en
dc.subject	Matlab	en
dc.subject	modelling	en
dc.subject	non-linear model	en
dc.subject	MIMO	en
dc.subject	control systems	en
dc.title	Modelování a řízení laboratorní soustavy spřažených servomotorů
dc.title.alternative	The Modelling and Control of a Coupled-drive Apparatus
dc.type	diplomová práce	cs
dc.contributor.referee	Kupka, Libor
dc.date.accepted	2016-06-09
dc.description.abstract-translated	The goal of the Thesis is to create a model laboratory system "CE108 - coupled drives" in Matlab / Simulink and to design a controller for this system. The system consists of a flexible endless belt taut over three rollers, two of them are associated with servomotors and the third one rotates freely on the swing arm. This system is a non-linear system of two inputs (control voltage of the servomotors) and two outputs (speed of the third deflection pulleys and swing of the arm). An important source of non-linearity, which is also included in the model, is slipping of the belt on the pulleys. The model is created on the basis of first principle modelling of the system and specified by measurements on a real system. Suitable control algorithms are designed for the model and are verified on the real-time system.
dc.description.department	Ústav automatizace a řídicí techniky
dc.thesis.degree-discipline	Automatické řízení a informatika	cs
dc.thesis.degree-discipline	Automatic Control and Informatics	en
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta aplikované informatiky	cs
dc.thesis.degree-grantor	Tomas Bata University in Zlín. Faculty of Applied Informatics	en
dc.thesis.degree-name	Ing.
dc.thesis.degree-program	Inženýrská informatika	cs
dc.thesis.degree-program	Engineering Informatics	en
dc.identifier.stag	43913
utb.result.grade	A
dc.date.submitted	2016-05-19
local.subject	modelování a simulace	cs
local.subject	algoritmy (programování)	cs
local.subject	syntéza regulátorů	cs
local.subject	servomotory	cs
local.subject	modeling and simulation	en
local.subject	computer algorithms	en
local.subject	controllers design	en
local.subject	servo	en