Modelování a řízení laboratorní soustavy spřažených servomotorů

Abstract

Cílem diplomové práce je vytvoření modelu laboratorní soustavy "CE108 spřažené servomotory" v prostředí Matlab/Simulink a návrh regulátoru pro tuto soustavu. Soustava je tvořena pružným nekonečným pásem nataženým přes 3 kladky, z nichž 2 jsou spojeny se servomotory a třetí se volně otáčí na výkyvném rameni. Jedná se o nelineární soustavu o dvou vstupech (řídicí napětí servomotorů) a dvou výstupech (otáčky třetí kladky a výchylka kyvného ramene). Významným zdrojem nelinearity, který je do modelu též zahrnut, je prokluz pásu na kladkách. Model je vytvořen na základě matematicko-fyzikální analýzy uvedené soustavy a upřesněn měřením na reálném systému. Pro model jsou navrženy vhodné řídicí algoritmy, které jsou poté použity na reálné soustavě.