Dvojité inverzní kyvadlo

Abstract

Diplomová práce řeší problematiku řízení dvojitého inverzního kyvadla na vozíku. Cílem bylo vytvoření simulačních modelů, na kterých je možné ověřit různé způsoby regulace. Ke stabilizaci se využívají klasické metody, jako jsou optimální řízení nebo prediktivní řízení. Pro manévr vyšvihnutí kyvadla z klidu do inverzní polohy byla zvolena netradiční technika strojového učení. Teoretická část je zaměřena na seznámení se s problémem dvojitého inverzního kyvadla a využitelných metod pro jeho řízení. Praktická část zachycuje vývoj reálného modelu a potřebných simulací. Výsledkem práce je funkční řízení reálné soustavy a další simulační programy.