Title: | Robustní řízení systémů s parametrickou neurčitostí: algebraický přístup |
Author: | Matušů, Radek |
URI: | http://hdl.handle.net/10563/4265 |
Date: | 2007-06-30 |
Publisher: |
|
Page count: |
|
Availability: | Bez omezení |
Abstrakt:
Disertační práce se zabývá problematikou robustního řízení jednorozměrných systémů obsahujících parametrickou neurčitost. Návrh studovaných a vylepšených spojitých řídicích algoritmů je založen na obecných řešeních Diofantických rovnic v okruhu ryzích a stabilních racionálních lomených funkcí. Množina stabilizujících regulátorů je dána Youla-Kučerovou parametrizací, přičemž volba vhodného regulátoru vzhledem k požadavkům uživatele spoléhá na využití podmínek dělitelnosti v daném okruhu. Jedna z výhod této algebraické syntézy spočívá v existenci jediného kladného ladicího parametru, který slouží k dodatečnému ovlivnění výsledného regulačního chování. Robustní stabilitu systémů řízení, které obsahují navržený regulátor a řízený systém s parametrickou neurčitostí lze ověřit prostřednictvím některého ze specifických nástrojů, jehož volba závisí především na struktuře neurčitosti. Mezi možné techniky patří např. Charitonovův teorém, věta o hranách, věta o 32 hranách či princip množiny hodnot v kombinaci s větou o vyloučení nuly. Popis nejen těchto ale i dalších metod je rovněž součástí práce. Vybrané algoritmy jsou implementovány do programového produktu, který je vytvořen v prostředí MATLAB + SIMULINK s podporou Polynomial Toolboxu. Možnosti programu jsou ukázány na sadě ilustrativních příkladů pro řízený systém s intervalovou neurčitostí. Mimo to, další provedené simulační experimenty naznačují využitelnost navržených zákonů řízení také pro zcela odlišný typ neurčitosti, v tomto konkrétním případě pro systémy s periodicky variantními parametry, obecně též s dopravním zpožděním. V neposlední řadě disertace prezentuje reálné identifikační a řídicí experimenty na laboratorním modelu teplovzdušného tunelu. Řada výsledků, získaných při řízení teploty žárovky a rychlosti proudění vzduchu, zcela jasně potvrzuje praktickou aplikovatelnost použitého přístupu.
Files | Size | Format | View |
---|---|---|---|
matušů_2007_dp.pdf | 5.874Mb |
View/ |
|
matušů_2007_vp.pdf | 143.1Kb |
View/ |
|
matušů_2007_op.pdf | 623.5Kb |
View/ |