Autotuning regulátorů

Abstract

Autotuning znamená automatické provedení experimentu pro odhad parametrů sytému a následný výpočet regulátorů. Estimační fáze autotuningu využívá relé ve zpětné vazbě k odhadu kritických hodnot nebo parametrů přenosu řízeného objektu. Pak následuje algo-ritmus pro výpočet parametrů regulátoru. Diplomová práce se zabývá speciální kombinací relé a způsobu syntézy. Nesymetrické relé s hysterezí poskytuje v identifikační fázi odhad přenosu druhého řádu, a to s kmitavou nebo nekmitavou odezvou podle zařazení integrač-ního členu do zpětné vazby. Následná syntéza využívá algebraické metody, které takto ge-nerují třídu PID regulátorů. Tento přístup umožňuje zavedení skalárního kladného paramet-ru, který dále ladí regulátor, čímž ovlivňuje vlastnosti celého regulačního pochodu. V prostředí Matlab+Simulink byl vytvořen program pro experiment, automatický návrh regulátoru a simulaci regulačního obvodu. Byla provedena řada simulačních experimentů pro systémy různého řádu.