Statistický návrh kalibrace robotických paží v procesním inženýrství

Marcaník, Miroslav

Statistický návrh kalibrace robotických paží v procesním inženýrství

DSpace Repository

Language: English čeština

Statistický návrh kalibrace robotických paží v procesním inženýrství

dc.contributor.advisor	Pata, Vladimír
dc.contributor.author	Marcaník, Miroslav
dc.date.accessioned	2025-01-15T07:14:08Z
dc.date.available	2025-01-15T07:14:08Z
dc.date.issued	2019-09-11
dc.identifier	Elektronický archiv Knihovny UTB
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10563/56816
dc.description.abstract	Práce je zaměřena na prostorovou kalibraci paží robota pomocí statistických nástrojů. V dnešní době existuje mnoho speciálních programovacích jazyků, simulací či virtuálních realit (VR), které ve většině případů kalibraci provádí pomocí maticových vztahů. Matematicko - statistické řešení není příliš často řešeno. Využívání lineárních vztahů platí jen v určitých částech v pracovním prostoru robota. Dle předběžných měření jednoznačně plyne, že linearitu paže při polohování nelze předpokládat. Účelem práce je nalezení vhodné metody, která by respektovala opotřebení mechanismu paží v předem definovaných polohách. Dle prvotních měření lze předpokládat, že optimální řešení budou získána pomocí nelineární regresní funkce, která bude exponenciálního typu. Celá tato optimalizační metoda bude hledána pomocí Newtonovy a Markwartelovy metody.
dc.format	114
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	Robotika	cs
dc.subject	kalibrace	cs
dc.subject	neuronová síť	cs
dc.subject	chyby měření	cs
dc.subject	YuMi	cs
dc.subject	Robotics	en
dc.subject	calibration	en
dc.subject	neural network	en
dc.subject	measurement errors	en
dc.subject	YuMi	en
dc.title	Statistický návrh kalibrace robotických paží v procesním inženýrství
dc.title.alternative	Statistical design of robotic arms calibration in process engineering
dc.type	disertační práce	cs
dc.contributor.referee	Hudec, Ivan
dc.contributor.referee	Maňková, Ildikó
dc.contributor.referee	Rusnáková, Soňa
dc.date.accepted	2024-12-20
dc.description.abstract-translated	The work focuses on the spatial calibration of robot arms using statistical tools. Nowadays, there are many special programming languages, simulations or virtual realities (VR), which in most cases perform the calibration using matrix relations. Mathematical and statistical solutions are not very common. The use of linear relations is valid only in certain parts in the robot workspace. According to preliminary measurements it clearly follows that the linearity of the arm during positioning cannot be assumed. The purpose of this work is to find a suitable method that respects the wear of the arm mechanism in predefined positions. According to the initial measurements, it can be assumed that the optimal solutions will be obtained using a non-linear regression function which will be of exponential type. This whole optimization method will be sought using Newton and Markwartel methods.
dc.description.department	Ústav výrobního inženýrství
dc.thesis.degree-discipline	Nástroje a procesy	cs
dc.thesis.degree-discipline	Tools and Processes	en
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta technologická	cs
dc.thesis.degree-grantor	Tomas Bata University in Zlín. Faculty of Technology	en
dc.thesis.degree-name	Ph.D.
dc.thesis.degree-program	Procesní inženýrství	cs
dc.thesis.degree-program	Process Engineering	en
dc.identifier.stag	69119
dc.date.submitted	2024-10-21