Aplikace polynomiální metody v různých konfiguracích systému řízení

Abstract

Diplomová práce se zabývá aplikací polynomiální metody v návrhu spojitého řízení lineárních spojitých systémů ve vybraných konfiguracích systému řízení. Obecné požadavky na vlastnosti systémů řízení jsou silná stabilita a vnitřní ryzost systému řízení, asymptotické sledování referenčního signálu a kompenzace poruch vstupujících do systému řízení. Metoda je použita pro různé typy systémů druhého řádu, včetně systémů s neminimální fází a systémů nestabilních v 1DOF, 2DOF a okrajově 2{½} DOF konfiguracích systému řízení. Pro uvažované typy řízených systémů jsou polynomiální metodou spolu s metodou přiřazení pólů získány výsledné struktury regulátorů a vztahy pro výpočet jejich parametrů. Postup je ověřen simulacemi na modelech uvažovaných řízených systémů.