Vizuální inspekční aplikace pro kontrolu kvality robotickým manipulátorem

Abstract

Cílem této bakalářské práce je vytvořit komunikační propojení mezi vizuální inspekční aplikací a kolaborativním robotem pomocí protokolu Modbus TCP/IP a navrhnout uživatelské rozhraní HMI pro ovládání inspekčního procesu na panelu robota. Teoretická část se věnuje popisu a vývoji kolaborativních robotů, jejich základním vlastnostem a rozdílům oproti tradičním průmyslovým robotům. Dále je zde popsáno strojové vidění a vizuální inspekce. Nedílnou součástí teoretické části je popis komunikačního protokolu Modbus, jeho variant a principu fungování. Praktická část se zabývá propojením vizuální inspekční aplikace SANEZOO s robotem ABB GoFa, nastavením inspekčních zón a praktickým ověřením funkčnosti systému při detekci povrchových vad.