Návrh a implementace autonomního vozidla využívajícího ROS

Abstract

Tato bakalářská práce se zaměřuje na vývoj autonomního robotického vozidla, které využívá framework ROS (Robot Operating System). Robot je postaven na platformě Raspberry Pi a využívá 3D tištěné šasi s diferenciálním pohonem řízeným pomocí Arduino. Pro vnímání okolního prostředí je vybaven 2D LiDARem, který slouží k mapování prostoru a detekci překážek. Mapování prostředí a následná autonomní navigace byly realizovány pomocí nástrojů ROS. Robot je schopen plánovat trasu a bezpečně se pohybovat k zadanému cíli v prostředí obsahujícím jak statické, tak i dynamické překážky.